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Programa do Curso
Introdução ao Planejamento de Trajetória para Veículos Autônomos
- Fundamentos e desafios do planejamento de trajetória
- Aplicações na condução autônoma e na robótica
- Revisão de técnicas tradicionais e modernas de planejamento
Algoritmos de Planejamento de Trajetória Baseados em Grafos
- Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
- Implementação do A* para busca de caminho em malha (grid-based pathfinding)
- Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes em mudança
Algoritmos de Planejamento de Trajetória Baseados em Amostragem
- Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
- Alisamento e otimização de trajetórias
- Tratamento de restrições não holonômicas
Planejamento de Trajetória Baseado em Otimização
- Formulação do problema de planejamento de trajetória como um problema de otimização
- Otimização de trajetórias usando programação não linear
- Técnicas de otimização baseadas em gradiente e sem gradiente
Planejamento de Trajetória Baseado em Aprendizado
- Aprendizado por reforço profundo (DRL) para otimização de trajetórias
- Integração do DRL com algoritmos tradicionais
- Planejamento de trajetória adaptativo usando modelos de machine learning
Lidando com Ambientes Dinâmicos e Incertos
- Técnicas de planejamento reativo para resposta em tempo real
- Evasão de obstáculos e controle preditivo
- Integração de dados de percepção para navegação adaptativa
Avaliação e Benchmarking de Algoritmos de Planejamento de Trajetória
- Métricas para eficiência, segurança e complexidade computacional do caminho
- Simulação e testes em ROS e Gazebo
- Estudo de caso: Comparando RRT* e D* em cenários complexos
Estudos de Caso e Aplicações no Mundo Real
- Planejamento de trajetória para robôs de entrega autônomos
- Aplicações em carros autônomos e UAVs
- Projeto: Implementação de um planejador de trajetória adaptativo usando RRT*
Requisitos
- Proficiência em programação em Python
- Experiência com sistemas robóticos e algoritmos de controle
- Familiaridade com tecnologias de veículos autônomos
Público-Alvo
- Engenheiros de robótica especializados em sistemas autônomos
- Pesquisadores de IA focados em planejamento de trajetória e navegação
- Desenvolvedores de nível avançado trabalhando com tecnologia de direção autônoma
21 Horas