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Programa do Curso
Introdução ao Planejamento de Caminho para Veículos Autônomos
- Fundamentos e desafios do planejamento de caminho
- Aplicações em direção autônoma e robótica
- Revisão das técnicas de planejamento tradicionais e modernas
Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Grafos
- Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
- Implementação do A* para navegação baseada em grade
- Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes em mudança
Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Amostragem
- Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
- Suavização e otimização de caminhos
- Lidar com restrições não holonômicas
Planejamento de Caminho Baseado em Otimização
- Formulação do problema de planejamento de caminho como um problema de otimização
- Otimização de trajetória usando programação não linear
- Técnicas de otimização baseadas e não baseadas em gradiente
Planejamento de Caminho Baseado em Aprendizado
- Aprendizado por reforço profundo (DRL) para otimização de caminho
- Integração do DRL com algoritmos tradicionais
- Planejamento adaptativo de caminho usando modelos de aprendizado de máquina
Lidando com Ambientes Dinâmicos e Incertos
- Técnicas de planejamento reativo para resposta em tempo real
- Evitação de obstáculos e controle preditivo
- Integração de dados de percepção para navegação adaptativa
Avaliação e Benchmarking de Algoritmos de Planejamento de Caminho
- Métricas para eficiência, segurança e complexidade computacional do caminho
- Simulação e testes no ROS e Gazebo
- Caso de estudo: Comparação entre RRT* e D* em cenários complexos
Casos de Estudo e Aplicações no Mundo Real
- Planejamento de caminho para robôs de entrega autônomos
- Aplicações em carros autônomos e UAVs (drones)
- Projeto: Implementação de um planejador de caminho adaptativo usando RRT*
Resumo e Próximos Passos
Requisitos
- Proficiência em programação Python
- Experiência com sistemas de robótica e algoritmos de controle
- Conhecimento das tecnologias de veículos autônomos
Público-alvo
- Engenheiros de robótica especializados em sistemas autônomos
- Pesquisadores de IA focados em planejamento de caminho e navegação
- Desenvolvedores avançados trabalhando com tecnologia de direção autônoma
21 Horas