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Programa do Curso
Introdução à Fusão de Dados Multissensores
- Importância da fusão de dados na navegação autônoma
- Desafios da integração multissensores
- Aplicações da fusão de dados na percepção em tempo real
Tecnologias de Sensores e Características dos Dados
- LiDAR: Geração e processamento de nuvens de pontos
- Câmera: Captura de dados visuais e processamento de imagens
- RADAR: Detecção de objetos e estimação de velocidade
- Unidades de Medição Inercial (IMUs): Rastreamento de movimento
Fundamentos da Fusão de Dados
- Fundamentos matemáticos: Filtros de Kalman, inferência bayesiana
- Técnicas de associação e alinhamento de dados
- Lidar com ruído dos sensores e incerteza
Algoritmos de Fusão para Navegação Autônoma
- Filtro de Kalman e Filtro de Kalman Estendido (EKF)
- Filtro de Partículas para sistemas não lineares
- Filtro de Kalman Não Descendente (UKF) para dinâmicas complexas
- Associação de dados usando Vizinhança Mais Próxima e Associação Probabilística Conjunta de Dados (JPDA)
Implementação Prática da Fusão de Sensores
- Integração de dados de LiDAR e câmeras para detecção de objetos
- Fusão de dados de RADAR e câmeras para estimação de velocidade
- Combinação de dados de GPS e IMU para localização precisa
Processamento e Sincronização de Dados em Tempo Real
- Marcas temporais e métodos de sincronização de dados
- Lidando com latência e otimização de desempenho em tempo real
- Gestão de dados de sensores assíncronos
Técnicas Avançadas e Desafios
- Abordagens de aprendizado profundo para fusão de dados
- Integração de dados multimodais e extração de características
- Lidar com falhas de sensores e dados degradados
Avaliação e Otimização de Desempenho
- Métricas de avaliação quantitativa para precisão da fusão
- Análise de desempenho em diferentes condições ambientais
- Melhoria da robustez do sistema e tolerância a falhas
Estudos de Caso e Aplicações do Mundo Real
- Técnicas de fusão em protótipos de veículos autônomos
- Implantação bem-sucedida de algoritmos de fusão de sensores
- Oficina: Implementação de um pipeline de fusão multissensores
Resumo e Próximos Passos
Requisitos
- Experiência com programação em Python
- Conhecimento básico de tecnologias de sensores (por exemplo, LiDAR, câmeras, RADAR)
- Versão com ROS e processamento de dados
Público-alvo
- Especialistas em fusão de sensores que trabalham em sistemas de navegação autônoma
- Engenheiros de IA focados em integração multissensores e processamento de dados
- Pesquisadores na área de percepção de veículos autônomos
21 Horas